造車新勢力蔚小理的自動(dòng)駕駛進(jìn)化之路

英偉達(dá)CEO黃仁勛曾提出“電動(dòng)化”與“智能化”將對(duì) 汽車 產(chǎn)業(yè)帶來顛覆性的變化，如今“電動(dòng)化”的戰(zhàn)場硝煙未止，“智能化”的戰(zhàn)爭便已經(jīng)打響。

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自動(dòng)駕駛作為智能 汽車 的大腦，是實(shí)現(xiàn)“智能化”至為重要的一環(huán)，是 汽車 進(jìn)化為智能體的必由之路，可以認(rèn)為， 得自動(dòng)駕駛者得“天下”。

在各路自動(dòng)駕駛玩家中，國內(nèi)的造車新勢力是一股不容小覷的力量，目前以小鵬、蔚來、理想三家處于相對(duì)領(lǐng)先地位。

蔚小理均采用漸進(jìn)式的路線，即從低等級(jí)的自動(dòng)駕駛起步，逐步擴(kuò)展功能和場景覆蓋，最終進(jìn)化為全場景的完全自動(dòng)駕駛。

不過，蔚小理對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛進(jìn)化的思路以及速度存在差異，從整體上看，小鵬目前領(lǐng)先于其他兩家，蔚來略領(lǐng)先于理想， 本文將嘗試對(duì)這三家企業(yè)的自動(dòng)駕駛進(jìn)化之路進(jìn)行解讀。

01 小鵬

快速迭代保持領(lǐng)跑，重點(diǎn)深耕泊車場景

小鵬從創(chuàng)始之初就一直致力于做中國的自動(dòng)駕駛第一，小鵬 汽車 董事長何小鵬在中國電動(dòng) 汽車 百人會(huì)論壇上自豪地說道，小鵬在智能駕駛領(lǐng)域比絕大多數(shù)公司領(lǐng)先2-3年。

2018年12月 小鵬首次推出輔助駕駛系統(tǒng)Xpilot2.0 ，搭載于小鵬首款智能 汽車 G3，計(jì)算平臺(tái)采用Mobileye EyeQ4芯片，感知硬件系統(tǒng)包含1個(gè)前視攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、3個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)。

在當(dāng)時(shí)，小鵬經(jīng)過調(diào)研認(rèn)為在自動(dòng)駕駛最主要的三大系統(tǒng)行車、泊車與主動(dòng)安全中，泊車系統(tǒng)的功能成熟度相對(duì)是比較低的。

自動(dòng)駕駛產(chǎn)品開發(fā)部總監(jiān)肖志光提出：“我們看到了其中很多用戶痛點(diǎn)，之前的泊車系統(tǒng)經(jīng)常識(shí)別不到車位，且操作不便捷，那這些地方我們可以去攻關(guān)，真正解決用戶的痛點(diǎn)?！?

因此，除了落地基礎(chǔ)的ADAS功能外， 小鵬選定智能泊車作為其自動(dòng)駕駛進(jìn)化之路的“制勝法寶”。

小鵬是國內(nèi)最早 將視覺感知能力融入自動(dòng)泊車 的車企，車輛可以通過攝像頭識(shí)別周圍的車位線等，與雷達(dá)系統(tǒng)的感知能力進(jìn)行融合完成泊車，這使得小鵬可以實(shí)現(xiàn)垂直、水平、斜方位、無劃線等所有泊車場景下的自動(dòng)泊車和遙控泊車能力。

這項(xiàng)能力到目前仍然是領(lǐng)先于蔚來和理想的。

然而由于Mobileye比較封閉的特性，最重要的感知算法基本為“黑盒”，導(dǎo)致車企對(duì)于算法的開發(fā)自由度很低，也很難觸及到用戶使用過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，對(duì)于小鵬這種很早就計(jì)劃要做全棧自研的車企，顯然是無法滿足其訴求的。

因此小鵬 決定改用英偉達(dá)的Xavier芯片作為計(jì)算平臺(tái) ，Xavier是英偉達(dá)2020年量產(chǎn)的首款高等級(jí)自動(dòng)駕駛芯片，算力30Tops，遠(yuǎn)高于EyeQ4的2.5Tops，最關(guān)鍵的是英偉達(dá)的芯片是開放式的，車企在其提供的開發(fā)環(huán)境內(nèi)較高的自主開發(fā)性并可以獲得底層的感知數(shù)據(jù)。

擺脫了“黑盒”的束縛 ，小鵬開始施展拳腳，正式開啟“全棧自研”之路。（注：這里說的“全棧自研”是指以此為方向，并不代表已完全落地，事實(shí)上，目前能做到全棧自研的公司只有特斯拉，國內(nèi)車企可以實(shí)現(xiàn)部分自研）

2021年1月小鵬推出P7車型，搭載Xavier芯片，并新增3個(gè)前視攝像頭、4個(gè)側(cè)視攝像頭、1個(gè)后視攝像頭， 構(gòu)建了360度全方位環(huán)繞感知能力 ，而蔚來和理想事實(shí)上直到今年才完成此項(xiàng)能力構(gòu)建。

小鵬在P7車型中配備升級(jí)后的自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)Xpilot3.0，支持NGP高速領(lǐng)航輔助駕駛功能，即在高速場景下可以實(shí)現(xiàn)高精地圖覆蓋范圍內(nèi)的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛， 由此小鵬已實(shí)現(xiàn)“泊車+高速”雙場景覆蓋 。

同年6月小鵬對(duì)其主打的自動(dòng)泊車能力進(jìn)行了大幅提升， 通過OTA推送了“VPA記憶泊車”功能 ，被官方稱為是“首個(gè)量產(chǎn)且不依賴于停車場改造的最后一公里泊車功能”。

所謂VPA記憶泊車，是指系統(tǒng)可以自動(dòng)記憶車主常用的停車路線，在不需要駕駛員干預(yù)的情況下，將車輛從設(shè)定路線的起點(diǎn)自動(dòng)開往設(shè)定路線的終點(diǎn)， 是L3級(jí)自動(dòng)駕駛功能 。

小鵬的VPA以視覺感知輸入為主，通過視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理算法構(gòu)建停車場的“語義地圖”，包含停車場內(nèi)的車道線、柱子等各種核心元素，將實(shí)時(shí)感知到的元素與記憶中的元素進(jìn)行“匹配”，進(jìn)而不斷調(diào)整行車路線以接近記憶路線，直至完成泊入車位。

在擁有泊車和高速兩大場景的高階自動(dòng)駕駛能力后， 小鵬繼續(xù)發(fā)力城區(qū)場景 ，引入激光雷達(dá)傳感器，與攝像頭視覺感知融合，打造更具安全冗余的感知能力，釋放城區(qū)場景NGP輔助駕駛能力，落地于小鵬P5車型。

至此， 小鵬自動(dòng)駕駛能力已初步覆蓋泊車、高速、城區(qū)三大核心場景。

小鵬的快速迭代之路仍在繼續(xù)，今年2月，小鵬通過OTA進(jìn)一步升級(jí)記憶泊車功能，新增跨樓層記憶泊車、記憶路線可分享、泊車過程中可沿途搜尋并泊入空閑車位等能力。

小鵬也因此 基本實(shí)現(xiàn)了“自動(dòng)泊車”向“自主泊車”的進(jìn)化。

為了更進(jìn)一步打通各場景下的自動(dòng)駕駛能力，小鵬將再次升級(jí)計(jì)算平臺(tái)， 將Xavier芯片替換為英偉達(dá)最新的OrinX芯片 ，單顆芯片算力達(dá)到254TOPS，打造出Xpilot4.0， 實(shí)現(xiàn)真正意義上的全場景、點(diǎn)到點(diǎn)的導(dǎo)航自動(dòng)駕駛 ，首次搭載最新軟硬件系統(tǒng)的是小鵬最新款車型G9，將于今年6月正式發(fā)布。

整體來看，小鵬以智能泊車作為持續(xù)深耕的功能，這個(gè)選擇是有效的，一方面國內(nèi)泊車費(fèi)時(shí)費(fèi)力，是用戶開車的痛點(diǎn)問題之一，另一方面停車場屬于超低速場景，在自動(dòng)駕駛能力還不夠完善時(shí)相對(duì)風(fēng)險(xiǎn)較低， 小鵬在泊車域成功實(shí)現(xiàn)卡位 。

同時(shí)， 小鵬從一開始便提出要逐步全棧自研的思路，并以高頻次快速迭代，是最早實(shí)現(xiàn)高速、泊車、城區(qū)全場景自動(dòng)駕駛能力覆蓋的車企。

小鵬的自動(dòng)駕駛能力在國產(chǎn)造車新勢力中目前是處于領(lǐng)先身位的，隨著蔚來、理想的奮力追趕，如何持續(xù)保持領(lǐng)先優(yōu)勢是小鵬需要研究的課題。

02 蔚來

硬件能力高舉高打，率先落地高速領(lǐng)航

蔚來是國產(chǎn)造車新勢力的先行者 ，2017年12月便首次發(fā)布了 第一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)NIO Pilot ，搭載于蔚來首款車型ES8，包括后來的ES6和EC6均使用這套輔助駕駛系統(tǒng)。

NIO Pilot的計(jì)算平臺(tái)同樣選用的Mobileye的Eye Q4，初代感知系統(tǒng)采用3個(gè)前視攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)及12個(gè)超聲波雷達(dá)在內(nèi)共計(jì)22個(gè)傳感器組成，這個(gè)配置是要高于小鵬和理想的初代感知硬件。

2019年6月蔚來通過OTA推送了 NIO Pilot的第一次重大升級(jí) ，新增了包含高速自動(dòng)輔助駕駛、擁堵自動(dòng)輔助駕駛、轉(zhuǎn)向燈控制變道、道路交通標(biāo)識(shí)識(shí)別、車道保持功能、前側(cè)來車預(yù)警和自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)在內(nèi)的7項(xiàng)功能。

需要注意的是，這次升級(jí)的幾項(xiàng)功能仍是L2級(jí)以下的低階自動(dòng)駕駛水平，包括其中的高速自動(dòng)輔助駕駛，僅是在實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航（ACC）的車速控制和車距保持功能的基礎(chǔ)上，增加了車道保持的轉(zhuǎn)向輔助功能。

蔚來真正實(shí)現(xiàn)較高水平的自動(dòng)駕駛能力，是在2020年10月融入高精地圖后， 釋放的高速場景下點(diǎn)對(duì)點(diǎn)領(lǐng)航輔助駕駛功能 ，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)要早于小鵬和理想，是 國內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)NOA高速領(lǐng)航落地的公司 。

對(duì)于蔚來自動(dòng)駕駛能力的進(jìn)化之路而言，這是一個(gè)重要的節(jié)點(diǎn)， 標(biāo)志著蔚來開始邁向L3時(shí)代 ，與小鵬選擇泊車場景作為切入點(diǎn)不同，蔚來率先選擇切入的場景是高速。

隨后蔚來 升級(jí)視覺融合全自動(dòng)泊車功能 ，不過僅支持水平和垂直兩類常見車位自動(dòng)?？?，對(duì)于斜方位或者無劃線的車位無能為力，屬于L2級(jí)別，整體性能距離小鵬有較大差距。

第二代自動(dòng)駕駛平臺(tái)NT2.0的問世，是蔚來另一個(gè)重要節(jié)點(diǎn)。

2021年1月，在蔚來NIO DAY上，李斌發(fā)布了NT2.0以及基于此平臺(tái)打造的 NAD自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ，NAD的全稱是NIO Autonomous Driving，從Assisted Driving（輔助駕駛）到Autonomus Driving（自動(dòng)駕駛），表明了李斌對(duì)這套系統(tǒng)的定位。

李斌曾提到，以NT1.0搭載的硬件架構(gòu)，其傳感器和運(yùn)算能力無法實(shí)現(xiàn) L4 級(jí)自動(dòng)駕駛，也不會(huì)宣布可以做到L3，他認(rèn)為NT2.0作為蔚來研發(fā)的新一代技術(shù)平臺(tái)，會(huì)是行業(yè)內(nèi)最先進(jìn)的量產(chǎn)自動(dòng)駕駛技術(shù)。

NT2.0和NAD的落地標(biāo)志著蔚來吹響加速向無人駕駛進(jìn)軍的沖鋒號(hào)角 ，配備此系統(tǒng)的最新款車型ET7已于今年3月落地交付。

NAD系統(tǒng)在硬件層面延續(xù)了蔚來“高舉高打”的特點(diǎn) ，計(jì)算平臺(tái)由Mobileye升級(jí)為更為開放的英偉達(dá)，共計(jì)搭載4顆英偉達(dá)Orin芯片，包括兩顆主芯片、一顆備份芯片和一顆群體智能與個(gè)性訓(xùn)練專用芯片，整體構(gòu)成蔚來超算平臺(tái)NIO Adam，算力高達(dá)1016TOPS。

在感知層面， 蔚來打造Aquila超感系統(tǒng) ，NAD在NIO Pilot基礎(chǔ)上拿掉一個(gè)前視攝像頭，但新增兩個(gè)瞭望塔式側(cè)前視、兩個(gè)側(cè)后視和一個(gè)后視，并且攝像頭由180萬像素升級(jí)為800萬高清攝像頭，構(gòu)建360度全視角高清感知能力，同時(shí)新增一個(gè)激光雷達(dá)，作為視覺感知的冗余，整體稱得上豪華。

同時(shí)值得注意的是， 蔚來在NAD中還額外增加了C-V2X感知模塊 ，是國內(nèi)第一個(gè)在新車搭載V2X的車企，V2X即車聯(lián)網(wǎng)，用以實(shí)現(xiàn)人、車、路和云平臺(tái)之間的連接與通訊，表明蔚來在發(fā)力單車智能同時(shí)，已經(jīng)開始布局車路協(xié)同。

可以看到， 蔚來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛進(jìn)化的一貫思路就是“硬件先行” ，無論是NT1.0，還是NT2.0，都配備了高冗余的硬件系統(tǒng)，基于高規(guī)格硬件系統(tǒng)，通過正向獨(dú)立開發(fā)不斷更新軟件能力。

不過，高級(jí)別硬件能力固然可以更好地保障自動(dòng)駕駛系統(tǒng)游刃有余地處理各類復(fù)雜任務(wù)，然而單靠硬件堆棧難以從根本上真正提升自動(dòng)駕駛的能力， 再好的“裝備”如果不是給到一個(gè)“技能”足夠強(qiáng)大的角色，可能也難以“打贏 游戲 ” 。

NAD相比NIO Pilot不僅需要完成從高速到泊車、城市的全場景跨越，還需要完成從僅前視感知到360度環(huán)繞+激光雷達(dá)融合感知的跨越，且由于前期一直采用Mobileye封閉芯片，底層的數(shù)據(jù)積累不夠充分，這些對(duì)于蔚來都是需要面對(duì)的挑戰(zhàn)。

如何提升算力和數(shù)據(jù)的利用效率， 強(qiáng)化自動(dòng)駕駛的“軟實(shí)力” ，是蔚來需要加足馬力提升的，好在蔚來具有厚實(shí)的研發(fā)基礎(chǔ)，近日原小鵬自動(dòng)駕駛產(chǎn)品總監(jiān)黃鑫的加入，或許可以一窺蔚來要做出改變的決心。

03 理想

后起之秀先發(fā)制人，自研發(fā)力主動(dòng)安全

相比小鵬和蔚來，理想的自動(dòng)駕駛之路看起來是起步更晚的，李想曾自嘲說道是由于自己創(chuàng)業(yè)初期融資能力差導(dǎo)致沒有充足的資金開展智能駕駛技術(shù)研究，這個(gè)局面在2020年理想 汽車 IPO之后才發(fā)生根本性轉(zhuǎn)折。

但或許，理想的自動(dòng)駕駛之路早就開始了。

2019年4月理想落地首款量產(chǎn)車?yán)硐隣ne，同樣是搭載擁有成熟ADAS方案的Mobileye EyeQ4芯片，配備1個(gè)前視攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、1個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)，具有車速、車道控制等L2級(jí)以下自動(dòng)駕駛功能，整體比較基礎(chǔ)。

但理想有一個(gè)特點(diǎn)， 從一開始就標(biāo)配輔助駕駛功能 ，是因?yàn)槔硐胂Ｍㄟ^用戶使用持續(xù)收集駕駛場景的數(shù)據(jù)，理想擁有乙級(jí)地圖測繪資質(zhì)，是造車新勢力中第一家擁有合法收集數(shù)據(jù)資格的企業(yè)。

也就是說， 理想ONE一直在使用“影子模式”獲取數(shù)據(jù) 。

數(shù)據(jù)對(duì)自動(dòng)駕駛至關(guān)重要，自動(dòng)駕駛底層是一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)算法的技術(shù)，數(shù)據(jù)是算法建模與軟件落地的基礎(chǔ)，大量的數(shù)據(jù)采集是自動(dòng)駕駛技術(shù)開發(fā)的前提。

可以說理想從采集數(shù)據(jù)開始就已經(jīng)啟動(dòng)了自動(dòng)駕駛之路，因此我對(duì)理想自動(dòng)駕駛的定位是“后起之秀，先發(fā)制人”。

在擁有充分的數(shù)據(jù)和研發(fā)資金后，理想便拋棄了相對(duì)封閉的Mobileye芯片， 轉(zhuǎn)向與支持車企自主開發(fā)感知、控制算法的地平線J3合作 ，開啟自研之路。

2021款理想ONE便是落地的車型，相比2020款，升級(jí)了前視攝像頭的性能參數(shù)，新增4個(gè)毫米波雷達(dá)，并首次融入高精地圖。

自研方向除了必備的NOA導(dǎo)航輔助駕駛之外，理想還 選定了AEB作為自研的重點(diǎn)功能 ，AEB全稱Autonomous Emergency Braking，即自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)， 是一種 汽車 “主動(dòng)安全”技術(shù) 。

在傳統(tǒng) 汽車 領(lǐng)域，AEB已經(jīng)是一個(gè)較為成熟的功能，主要依靠雷達(dá)進(jìn)行障礙物識(shí)別，通過測量距離碰撞發(fā)生的時(shí)間來判斷是否選擇自動(dòng)制動(dòng)，由于 汽車 在行駛過程中突然剎車也是有危險(xiǎn)的，因此AEB要求性能非常穩(wěn)定，既不能不剎車，也不能亂剎車。

那為什么理想要選擇這樣一個(gè)在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)里并不起眼且開發(fā)難度極高的功能作為自研突破點(diǎn)呢？

不考慮商業(yè)競爭的因素，或許源于李想對(duì)產(chǎn)品力的極致追求，安全性是衡量自動(dòng)駕駛能力一個(gè)很重要的性能指標(biāo)，AEB雖不起眼，但卻是ADAS里 唯一一個(gè)在行車場景下隨時(shí)待命的功能 ，對(duì)于自動(dòng)駕駛的安全性能有非常重要的意義。

傳統(tǒng)的AEB方案由于僅依靠毫米波雷達(dá)做探測，缺乏對(duì)物體的識(shí)別，容易出現(xiàn)誤報(bào)的情況， 理想在自研過程中將視覺能力融合進(jìn)來，采用“視覺+毫米波雷達(dá)”融合感知的AEB方案， 并利用積累的巨量真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行算法訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)AEB功能的快速迭代和落地。

理想是全球第二個(gè)落地視覺融合方案AEB的車企，第一個(gè)是特斯拉。

2021年12月，理想正式交付自研完整版的AEB和覆蓋高速場景的NOA功能，也 標(biāo)志著理想在自動(dòng)駕駛方向與小鵬和蔚來正式站在同一個(gè)賽道 。

進(jìn)化之路仍在繼續(xù)，2022年3月，理想發(fā)布新一款車型理想L9，硬件能力全面升級(jí)，感知層面采用高性能攝像頭作為主要感知來源，配備6顆800萬像素和5顆200萬像素?cái)z像頭，實(shí)現(xiàn)360度全方位感知，同時(shí)配備激光雷達(dá)作為感知冗余，計(jì)算平臺(tái)也同樣采用算力更強(qiáng)大的英偉達(dá)Orin方案，搭載兩顆OrinX芯片，總算力達(dá)到508Tops。

同時(shí) 理想推出自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AD Max ，采用全棧自研的感知、決策、規(guī)劃和控制軟件，基于這一代系統(tǒng)，理想將逐步覆蓋高速、泊車、城區(qū)的全場景導(dǎo)航自動(dòng)駕駛能力。

理想作為后來者，以主動(dòng)安全為主要發(fā)力點(diǎn)切入自動(dòng)駕駛初見成效 ，不過AEB畢竟是個(gè)低頻功能，而且用戶其實(shí)并不希望有需要用到AEB的場景，自動(dòng)駕駛要想真正給用戶體驗(yàn)帶來“質(zhì)”的變化，在行車域和泊車域的功能是重頭戲，理想需要加速這些方面的能力落地。

面對(duì)實(shí)力強(qiáng)勁的競爭對(duì)手，理想仍然道阻且長。

04 有什么共性？

三家新勢力在各自制定的路線上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的快速進(jìn)化，雖然路線有所差異，但大的方向還是存在一些共性：

數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的底層思想

數(shù)據(jù)對(duì)自動(dòng)駕駛的重要性不言而喻， 算法為數(shù)據(jù)服務(wù)，算力為算法服務(wù) ，數(shù)據(jù)是自動(dòng)駕駛能力的“源泉”。

小鵬 汽車 董事長何小鵬說：“我們致力于全棧自研，堅(jiān)持?jǐn)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)并不斷創(chuàng)新，這是小鵬 汽車 業(yè)務(wù)的基石?！?

理想 汽車 CTO王凱說：“車企想做到頭部，一定要做數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的 科技 企業(yè)?！?

蔚來聯(lián)合創(chuàng)始人秦力洪說：“原生數(shù)字化企業(yè)不是個(gè)時(shí)髦，是個(gè)必須?！?

從這些變態(tài)可以看出三家企業(yè)均 將“數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)”作為打造自動(dòng)駕駛和智能 汽車 的一個(gè)基本底層思想 。

數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵是要構(gòu)建數(shù)據(jù)閉環(huán)，包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)訓(xùn)練、數(shù)據(jù)仿真等模塊在內(nèi)，共同形成由數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)開發(fā)和功能迭代的閉環(huán)系統(tǒng)，小鵬、蔚來和理想均在此發(fā)力。

未來自動(dòng)駕駛的產(chǎn)品競爭，高效的數(shù)據(jù)閉環(huán)將成為有力的武器。

冗余配置的工程思維

人體作為一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，冗余配置是很常見的一種形態(tài)，例如雙肺和雙腎，其中一個(gè)壞掉后不影響人體的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

冗余配置，是指重復(fù)配置系統(tǒng)的某些部件，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，冗余部件介入并承擔(dān)故障部件的工作，由此減少系統(tǒng)的故障時(shí)間。

對(duì)于自動(dòng)駕駛的工程落地，蔚小理也運(yùn)用了冗余配置的工程思維，在相關(guān)鏈路中的感知、計(jì)算、執(zhí)行系統(tǒng)等環(huán)節(jié)都做了充分的冗余配置。

感知層面，小鵬、蔚來和理想均同時(shí)搭載攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等多類型傳感器，并將同時(shí)配備激光雷達(dá)，不同傳感器的能力各有優(yōu)勢且有重疊部分，構(gòu)造出“具有冗余感知能力”的自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)。

算力層面，蔚來配備四顆芯片，一顆作為冗余備份，小鵬和理想配備雙芯片互為冗余，三家的自動(dòng)駕駛算力均達(dá)到500Tops以上，蔚來更是達(dá)到1000Tops+，強(qiáng)大的算力應(yīng)用于目前的自動(dòng)駕駛能力有充分的冗余空間。

執(zhí)行層面，針對(duì)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、駐車制動(dòng)系統(tǒng)、動(dòng)力輸出系統(tǒng)蔚小理也都做了相應(yīng)的冗余設(shè)計(jì)，確保自動(dòng)駕駛控制信號(hào)正常執(zhí)行。

安全是自動(dòng)駕駛第一要義，冗余為安全護(hù)航。

應(yīng)用場景層面的漸進(jìn)式

實(shí)現(xiàn)全無人駕駛的路線有漸進(jìn)式和跨越式兩種，一般意義上的漸進(jìn)式是指自動(dòng)駕駛能力上從L1-L5逐步實(shí)現(xiàn)。

還有一種視角是在應(yīng)用場景層面的漸進(jìn)，也就是說，先在部分場景落地相對(duì)高階的自動(dòng)駕駛，然后不斷擴(kuò)大應(yīng)用場景，最終實(shí)現(xiàn)全場景的高階自動(dòng)駕駛。

小鵬優(yōu)先在泊車場景落地L3級(jí)的記憶泊車，隨后在高速和城市快速路場景落地L3級(jí)點(diǎn)到點(diǎn)導(dǎo)航輔助駕駛，主城區(qū)場景點(diǎn)到點(diǎn)導(dǎo)航輔助駕駛正在測試中，預(yù)計(jì)今年中旬會(huì)正式落地。

蔚來和理想目前已落地高速場景導(dǎo)航自動(dòng)駕駛，并且都宣布會(huì)在最新一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中逐步落地全場景導(dǎo)航輔助駕駛功能。

從泊車、高速、城市快速路、主城區(qū)，到更廣泛的場景實(shí)現(xiàn)多域融通， 自動(dòng)駕駛將逐步滲透，量變終會(huì)引發(fā)質(zhì)變 。

軟硬件全棧自研的趨勢

從Mobileye到英偉達(dá)，車企選擇合作的芯片由封閉走向開放，核心原因是車企希望在數(shù)據(jù)和算法層面掌握更多自 *** ，隨著硬件能力逐漸趨同，智能化的競爭最終是軟件及軟硬耦合能力的競爭， 車企掌握數(shù)據(jù)和算法的自 *** ，更有利于實(shí)現(xiàn)快速迭代，打造差異化功能體驗(yàn)和產(chǎn)品服務(wù) 。

目前蔚來、小鵬和理想均已先后啟動(dòng)軟件和算法的全棧自研之路，同時(shí)對(duì)于自動(dòng)駕駛核心硬件的自研也正摩拳擦掌。

早在2020年，蔚來便傳出要自主研發(fā)自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片的消息，后來因?yàn)樵庥鲐?cái)務(wù)危機(jī)，芯片自研的計(jì)劃暫時(shí)被擱置，2021年據(jù)36氪報(bào)道，小鵬 汽車 也已開始涉足核心芯片的自研，而理想因?yàn)榻诓判架浖匝校布匝羞€需時(shí)日，理想對(duì)外的說法中也沒有否認(rèn)過要自研芯片的可能性。

要最大限度發(fā)揮自研技術(shù)的價(jià)值， 軟硬件一體化自研或許是必由之路 ，國外的特斯拉便是這方面的先驅(qū)。

05 寫在最后

自動(dòng)駕駛的賽道日漸擁擠，越來越多的玩家意識(shí)到自動(dòng)駕駛 的重要性，蔚小理由于介入更早，在認(rèn)知、技術(shù)、數(shù)據(jù)、經(jīng)驗(yàn)等多個(gè)維度都已具備一定的領(lǐng)先優(yōu)勢和技術(shù)壁壘。

從全球來看，造車新勢力的自動(dòng)駕駛能力，國外特斯拉一枝獨(dú)秀，處于霸主地位，國內(nèi)以蔚小理處于第一梯隊(duì)，能力各具千秋，逐步形成階段性的“一超多強(qiáng)”競爭格局。

然而，自動(dòng)駕駛的競爭并不會(huì)停止，在蔚小理相互之間持續(xù)競爭之外，隨著后續(xù)蘋果、小米、集度等新玩家的加入，以及傳統(tǒng)車企對(duì)自動(dòng)駕駛能力的追趕，競爭會(huì)愈演愈烈。

競爭會(huì)加速進(jìn)化，在以蔚小理為代表的造車新勢力的推進(jìn)下，期待 全自動(dòng)駕駛時(shí)代可以提前到來。

來源于公眾號(hào)：禾隱記（hejunnote)

測繪資質(zhì)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)2021

2021年測繪資質(zhì)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)

通用標(biāo)準(zhǔn)

一、主體資格

1、具有獨(dú)立法人資格。企業(yè)法人中的甲級(jí)測繪單位注冊(cè)資金不低于500萬元;乙級(jí)測繪單位注冊(cè)資金不低于200萬元;丙級(jí)測繪單位注冊(cè)資金不低于100萬元;丁級(jí)測繪單位注冊(cè)資金不低于50萬元。申請(qǐng)導(dǎo)航電子地圖制作資質(zhì)的企業(yè)注冊(cè)資金不低于6000萬元。

2、以規(guī)劃、勘察、設(shè)計(jì)、施工等為主要業(yè)務(wù)的單位，應(yīng)當(dāng)設(shè)有相對(duì)獨(dú)立建制的測繪生產(chǎn)機(jī)構(gòu)和主管測繪生產(chǎn)的負(fù)責(zé)人。

3、申請(qǐng)測繪資質(zhì)的中外合資、合作企業(yè)的主體資格，依照《外國的組織或者個(gè)人來華測繪管理暫行辦法》的有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

二、專業(yè)技術(shù)人員

1、本標(biāo)準(zhǔn)所稱高級(jí)、中級(jí)和初級(jí)專業(yè)技術(shù)人員，是指經(jīng)具備相應(yīng)職稱評(píng)定資格的機(jī)構(gòu)頒發(fā)或認(rèn)可的具有相應(yīng)專業(yè)技術(shù)職務(wù)任職資格的人員。

2、未取得專業(yè)技術(shù)職務(wù)任職資格的其他測繪從業(yè)人員，應(yīng)當(dāng)通過測繪職業(yè)技能鑒定。

3、本標(biāo)準(zhǔn)所稱測繪相關(guān)專業(yè)技術(shù)人員，是指地質(zhì)、水利、勘察、物探、道橋、工民建、規(guī)劃、海洋勘測、土地資源管理、計(jì)算機(jī)等工程技術(shù)人員，或者能夠提供其在校期間所學(xué)專業(yè)開設(shè)測繪專業(yè)為必修課程證明的工程技術(shù)人員，但不得超過本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)專業(yè)技術(shù)人員要求數(shù)量的50%。申請(qǐng)地理信息系統(tǒng)工程、互聯(lián)網(wǎng)地圖服務(wù)資質(zhì)的單位，測繪相關(guān)專業(yè)技術(shù)人員不得超過本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)專業(yè)技術(shù)人員要求數(shù)量的70%。

4、同一單位申請(qǐng)兩個(gè)以上測繪專業(yè)的，對(duì)人員數(shù)量的要求不累加計(jì)算。

5、法定退休人員、 *** 人員和沒有簽訂勞動(dòng)合同的人員不得計(jì)入專業(yè)技術(shù)人員。

三、儀器設(shè)備

按各專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)核算儀器設(shè)備數(shù)量時(shí)，非本單位所有的儀器設(shè)備、租借的儀器設(shè)備、檢定有效期已過的儀器設(shè)備或者不能正常使用的儀器設(shè)備等，均不能列入。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，性能指標(biāo)更優(yōu)越的儀器設(shè)備可以替代某一專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的相應(yīng)儀器設(shè)備。

使用通用測繪專業(yè)軟件的，應(yīng)當(dāng)通過國家測繪局組織的測評(píng)。

四、辦公場所

各等級(jí)測繪單位的辦公場所：甲級(jí)不少于500平方米，乙級(jí)不少于250平方米，丙級(jí)不少于80平方米，丁級(jí)不少于40平方米。

五、質(zhì)量管理

1、質(zhì)量保證體系認(rèn)證：甲級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過ISO9000系列質(zhì)量保證體系認(rèn)證;乙級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過ISO9000系列質(zhì)量保證體系認(rèn)證或者通過省級(jí)測繪行政主管部門考核;丙級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過ISO9000系列質(zhì)量保證體系認(rèn)證或者通過設(shè)區(qū)的市(州)級(jí)以上測繪行政主管部門考核;丁級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過縣級(jí)以上測繪行政主管部門考核。

2、配備專門的質(zhì)量檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)和質(zhì)檢人員：甲、乙級(jí)測繪單位質(zhì)檢機(jī)構(gòu)、人員齊全，丙級(jí)測繪單位配備專門質(zhì)檢人員，丁級(jí)測繪單位配備 *** 質(zhì)檢人員。

六、檔案和保密管理

1、有健全的測繪成果及資料檔案管理制度、保密制度和相應(yīng)的設(shè)施：有明確的保密崗位責(zé)任，與涉密人員簽訂了保密責(zé)任書;明確專人保管、提供統(tǒng)計(jì)報(bào)表;建立測繪成果核準(zhǔn)、登記、注銷、檢查、延期使用等管理制度;有適宜測繪成果存儲(chǔ)的介質(zhì)和庫房。

2、資料檔案管理考核：甲、乙級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過省級(jí)測繪行政主管部門考核，取得通過考核的證明文件;丙級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過設(shè)區(qū)的市(州)級(jí)以上測繪行政主管部門考核，取得通過考核的證明文件;丁級(jí)測繪單位應(yīng)當(dāng)通過縣級(jí)以上測繪行政主管部門考核，取得通過考核的證明文件。

七、測繪業(yè)績

凡申請(qǐng)測繪資質(zhì)升級(jí)和變更業(yè)務(wù)范圍的，應(yīng)當(dāng)具有以下業(yè)績：

1、獲獎(jiǎng)情況

申請(qǐng)甲級(jí)：近3年內(nèi)獲得不少于2項(xiàng)省級(jí)以上測繪行政主管部門認(rèn)定的優(yōu)秀測繪工程獎(jiǎng)。

申請(qǐng)乙級(jí)：近3年內(nèi)獲得不少于1項(xiàng)省級(jí)以上測繪行政主管部門認(rèn)定的優(yōu)秀測繪工程獎(jiǎng)。

2、業(yè)務(wù)規(guī)模和質(zhì)量水平

申請(qǐng)甲級(jí)：近3年內(nèi)承攬的測繪服務(wù)總值不少于1200萬元，且有3個(gè)以上測繪工程項(xiàng)目通過省級(jí)以上測繪行政主管部門組織的質(zhì)量認(rèn)可。

申請(qǐng)乙級(jí)：近3年內(nèi)承攬的測繪服務(wù)總值不少于400萬元，且有2個(gè)以上測繪工程項(xiàng)目通過設(shè)區(qū)的市(州)級(jí)以上測繪行政主管部門組織的質(zhì)量認(rèn)可。

2022年最新的測繪資質(zhì)怎么辦理？申請(qǐng)條件及人員要求有哪些？

申請(qǐng)測繪資質(zhì)的條件不由蔚來測繪資質(zhì)你我當(dāng)?shù)卣疀Q定，由測繪資質(zhì)主管部門自然資源部制定。因此，如果想蔚來測繪資質(zhì)了解標(biāo)準(zhǔn)和正式的申請(qǐng)條件，一定要到資質(zhì)權(quán)威機(jī)構(gòu)的官網(wǎng)查找相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。申請(qǐng)測繪資格的主體必須是法人。個(gè)人和其他組織不得申請(qǐng)測繪資質(zhì)。通俗地說，就是要以公司的名義申請(qǐng)測繪資質(zhì)。

在中華人民共和國領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行測繪，外國組織或者個(gè)人必須依法采取與中華人民共和國有關(guān)部門或者單位合資或者合作的形式(以下簡稱合資或者合作測繪)。前款所稱合資、合作形式，是指依照有關(guān)外商投資的法律、法規(guī)設(shè)立的合資、合作企業(yè)。測繪資質(zhì)分為10個(gè)專業(yè)，每個(gè)專業(yè)的項(xiàng)目范圍不同。不是申請(qǐng)的專業(yè)越好，一定要選擇適合自己的專業(yè)。太多的話會(huì)增加公司的維護(hù)成本，額外的專業(yè)無法給公司帶來價(jià)值，得不償失。如果以后需要添加專業(yè)，可以重新申請(qǐng)。

專業(yè)技術(shù)人員包括測繪專業(yè)技術(shù)人員和相關(guān)專業(yè)技術(shù)人員。專業(yè)技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)具有中華人民共和國國籍，不得從事 *** 工作。測繪專業(yè)技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)具有測繪職稱，測繪專業(yè)技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)具有測繪學(xué)歷或者測繪職稱。申請(qǐng)甲級(jí)、乙級(jí)測繪資質(zhì)的專業(yè)技術(shù)人員中，退休專業(yè)技術(shù)人員分別不得超過二名和一名。高級(jí)測繪專業(yè)人員和技術(shù)人員可以與低級(jí)測繪專業(yè)人員和技術(shù)人員抵扣，測繪專業(yè)人員和技術(shù)人員可以與測繪相關(guān)專業(yè)人員和技術(shù)人員抵扣。

一般來說，測繪資質(zhì)申報(bào)的流程大致相同，管理者的流程大致如下，單位申請(qǐng)—市代理初審—市代理受理—市領(lǐng)導(dǎo)調(diào)任—省代理受理—省代理審核—省主任審核—省代理證書總的時(shí)間在2-3個(gè)月。需要指出的是，航海電子地圖制作甲級(jí)資質(zhì)的審批管理由自然資源部負(fù)責(zé)，其余9個(gè)測繪甲級(jí)資質(zhì)的審批管理權(quán)限下放給自然資源主管部門進(jìn)行升級(jí)。

測繪公司資質(zhì)辦理需要哪些條件

測繪公司資質(zhì)辦理需要條件：

1、辦公場所：各等級(jí)測繪資質(zhì)單位的辦公場所：甲級(jí)不少于600_，乙級(jí)不少于150_，丙級(jí)不少于40_，丁級(jí)不少于20_。

2、 質(zhì)量管理：甲級(jí)測繪資質(zhì)單位應(yīng)當(dāng)通過ISO9000系列質(zhì)量保證體系認(rèn)證；乙級(jí)測繪資質(zhì)單位應(yīng)當(dāng)通過ISO9000系列質(zhì)量保證體系認(rèn)證或者通過省級(jí)測繪地理信息行政主管部門考核；丙級(jí)測繪資質(zhì)單位應(yīng)當(dāng)通過ISO9000系列質(zhì)量保證體系認(rèn)證或者設(shè)區(qū)的市級(jí)以上測繪地理信息行政主管部門考核

3、檔案保密：測繪資質(zhì)單位應(yīng)當(dāng)有健全的測繪成果及資料檔案管理制度和保密制度；設(shè)立保密工作機(jī)構(gòu)，配備保密管理人員；確定保密要害部門、部位，明確保密崗位責(zé)任，與涉密人員簽訂保密責(zé)任書；測繪成果核心涉密人員應(yīng)當(dāng)持有省級(jí)以上測繪地理信息行政主管部門頒發(fā)的涉密人員崗位培訓(xùn)證書；建立測繪成果核準(zhǔn)、登記、注銷、檢查、延期使用等管理制度；生產(chǎn)、存儲(chǔ)、處理涉密測繪成果檔案的設(shè)備設(shè)施與條件，應(yīng)當(dāng)符合國家保密、消防及檔案管理的有關(guān)規(guī)定和要求。

4、 人員配備：大部分新資質(zhì)申請(qǐng)需要配備25名人員，其中包括2名高級(jí)工程師，8名中級(jí)工程師以及15名初級(jí)工程師。

5、儀器設(shè)備：按各專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)核算儀器設(shè)備數(shù)量時(shí)，所有權(quán)非本單位的、報(bào)廢的、檢定有效期已過的儀器設(shè)備等，均不能計(jì)入。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，性能指標(biāo)更優(yōu)越的儀器設(shè)備可以替代某一專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的相應(yīng)儀器設(shè)備。

《測繪資質(zhì)管理辦法》

第六條

申請(qǐng)測繪資質(zhì)的單位應(yīng)當(dāng)符合下列條件：

（一）具有企業(yè)或者事業(yè)單位法人資格；

（二）具有符合要求的專業(yè)技術(shù)人員、儀器設(shè)備和辦公場所；

（三）具有健全的技術(shù)、質(zhì)量保證體系，測繪成果檔案管理制度及保密管理制度和條件；

（四）具有與申請(qǐng)從事測繪活動(dòng)相匹配的測繪業(yè)績和能力（初次申請(qǐng)除外）。